ST-Link是ST意法半导体为评估、开发STM8/STM32系列MCU而设计的集在线仿真与下载为一体的开发工具，支持JTAG/SWD/SWIM三种模式。
支持所有带SWIM接口的STM8系列单片机
支持所有带JTAG/SWD接口的STM32系列单片机
ULINK已经停产，在售的是ULINK2和ULINKpro版本，ULINK2是ARM/KEIL公司（2005年ARM收购了KEIL）最新推出的配套RealView MDK使用的仿真器，ULINK2仿真器也被称为Keil ULINK2、ARM ULINK2仿真器。
ULINK2仿真器支持：
片上调试（使用片上JTAG/SWD/SWV）
FLASH存储器编程（用户可配置FLASH编程算法）
以下是各版本ULINK仿真器的区别，可见支持的芯片内核，软件开发工具等内容；
JTAG（Joint Test Action Group，联合测试行动小组）是一种国际标准测试协议（IEEE 1149.1兼容），主要用于芯片内部测试，现在多数的器件都支持JTAG协议，ARM、DSP、FPGA等，JTAG接口的单片机用电脑USB下载调试程序，需要用到J-Link（USB转JTAG）。
标准的JTAG是四线：TDI，TMS，TCK，TDO，分别对应数据输入，模式选择，时钟，数据输出，复位管脚可不接。
SWD全称是Serial Wire Debug（串行调试），SWD模式下用JLink给我们的板子debug时，是用标准的二线DIO和CLK，RESET管脚可不接，当你频繁下载失败时，可接上RESET管脚再试。
在高速模式下，SWD比JTAG更可靠一些，常见的接线信号如下所示，根据具体情况自主选择。
注意： SWD模式下，SWDIO的上拉电阻可预留不贴，在ST的一些MCU参考设计中，有提到建议添加，实际测试不加不影响下载。
SWIM接口常见于ST的STM8系列单片机，ST-Link2与STM8连接只需要4根线，见表格。
附上JTAG/SWD模式管脚对照表：
总结一下J-Link、ST-Link、ULink三种仿真器之间的区别：
JLink是通用型的ARM内核芯片仿真器，支持的芯片和软件开发环境多，优选；
ST-Link是针对STM8/STM32，如果你使用STM8/STM32单片机，首选ST-Link，当然用JLink下载ST系列单片机也可以；
ULink专注于Keil平台，支持ARM7/9，Cortex-M0~M4，ULink2还支持8051系列芯片，综合性能（支持芯片种类、软件开发环境及及调试速度）均不如JLink；
三者都支持JTAG和SWD模式；
总结一下JTAG、SWD、SWIM三种下载模式的区别：
JTAG接线比较多，高速模式下稳定性不如SWD；
SWD接线少，可空出多余的GPIO，所需要的接线信号不同仿真器会有所差别（主要在VCC和RESET），DIO和CLK必接；
SWIM常见于STM8单片机，需用4根线；
